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《》简易四轴599机器人试验（一）
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东北自动化研究所，研究中心大楼外面林荫小道边上的石头凳子上，一对中年男女正在对视着，双方的眼中都闪现着点点的火花，这是目光碰触而产生的。
可不是的碰撞！
请不要想歪。
这不是正在谈恋爱的男女青年神情地对视。
当然，也不是即将分道扬镳的情&人用想要杀死对方的目光愤怒地对视。
“邓师妹，有事情，就请快点说吧，这会儿正是上班时间呢！”曲道奎在跟邓兰青对视一番之后，还是败下阵来，无奈地对这个他当年在中科院机器人学开放实验室从事机器人研究时的小师妹说道。
如果没有云非的出现，没有九一研究院这家中国最大的民间机械电子综合研究所，或许1993年12月作为访问学者从德国萨尔大学电子技术系统理论实验室，从事神经元网络在机器人中的应用研究回来之后，1994年1月就成为东北自动化研究所（机器人国家工程研究中心）的机器人开发部部长的曲道奎，已经是中国机器人研究是第一人。
可惜，世界上没有如果。
邓兰青在机械自动化上的天赋，至少比曲道奎强上不少。尤其博士后毕业之后，就进入了九一研究院，跟着孙麟以及司徒贺云实习各种机械自动化在数控设备方面的运用。
数控设备，是最为基础的机器人，同时，也是最为高端的机器人。只不过无法向机器人那样移动而已。
有着强大功能的智能机器人，是数控设备发展的必然方向。
虽然中科院有专门的机器人研究实验室，但是除了机械自动化这样的相关专业，很少有大学开设专门的机器人设计制造的课程。
目前，整个国内，也就只有跟九一研究院有着深入合作的蓉城大学，开设了机器人专业。
“师兄。我需要你的帮助……”高学历，搞科研的女人，往往有着一种让人心悸的知性美。
不过，这个知性美，却在邓兰青的身上看不到。
九一重工很多人都在怀疑，邓兰青是不是女人。
典型的女汉纸！
“你不是在九一研究院？据说你马上要成为那家国内最大的私人研究院的院长了？恭喜！”曲道奎早就知道了他这个小师妹的来意。
但是，他却不能跟着她走。
他有着自己的梦想。
所以，在躲了邓兰青好些天之后，知道实在无法躲过天天都在自己宿舍跟卡科研大楼外面蹲点的女人之后，才打算见上一面。
前几天。九一研究院的老板云非亲自来邀请他去九一研究院。被他委婉地拒绝了。
结果云非刚离开。邓兰青就出现了。
他如何能够不知道来意？
“经过这些年的努力，我们团队已经攻克了机器人控制器开放式体系结构、高精度插补算法、多轴协调控制、基于传感器的实时控制等多项技术，我们的机器人，已经初步有了开发工业化机器人生产线的控制和管理技术的基础。我真的需要你的帮助！”女人，却不懂得温柔，同时，也不懂得委婉！
在来之前，老板云非还告诉这个已经三十好几连对象都没有的女人，一定要委婉地提出请求。
结果在曲道奎不冷不热的反应下，她很受伤。
“对不起，兰青师妹，我无法帮助你！国家培养了我。我应该为国家，而不是为私人老板！”剪不断，理还乱。
大家的时间都是很宝贵的。
曲道奎同样毫不委婉地拒绝了邓兰青的要求。
或许，九一研究院能够提供比国家实验室更好的研究条件，更多研究经费以及更多的研究人员。但是他却不愿意为私人老人服务。即使要离开研究所，也应该自己创业，而不是去给私人老板打工。
给私人老板打工，自己的一切成果，都不会属于自己！
“为什么？”邓兰青没有想到，自己的这个师兄会这样干脆地拒绝自己。
最终，邓兰青也没有得到为什么会被拒绝的原因。
曾经，他是暗恋着这个在机器人研究上面非常投入的师兄的，无时无刻不在期待着再一次见面。
这样的见面，却还不如不见，至少，能够留下一些念想。
“师傅，他拒绝了来蓉城！”回到蓉城的邓兰青，面对着已经白发苍苍的咋国家机器人学开放实验室里面的导师艾德荫，委曲地说道。
老爷子叹了口子，拍了拍邓兰青的肩膀，没有说什么。
“他根本就不知道，咱们的进展有多大，甚至，不愿意听我介绍情况，就直接拒绝了……”
“没事，连老板都没有搞定，你又能够如何？他不愿意来这边，有他自己的想法。我们不能够强求。在这方面，你是幸运的。因为当年你的单纯，被云非那小子给忽悠到了九一研究院。不然，在这条路上，你也不可能走多远……”直到退休之后，接到孙麟跟司徒贺云两人的联合邀请，再加上自己这个带了数年的学生的请求，他才抱着试试的心态来九一研究院。
一直到了九一研究院才发现，这家私人研究院，在很多领域的研究，已经走到了整个国家的前面。
对于云非这颗冉冉升起的新星，旗下很多产业都能够走到国内同行的前面，短短几年时间就快速崛起，很多来过九一研究院的人都没有丝毫的意外。
就这样一家研究人数不足千人的研究所，每年投入的研究资金好几亿，这是任何国家的研究院所都不能比拟的。而且，只要在里面搞研究，根本就不用考虑任何东西，一切，都有专门的人为他们服务。
搞研究的，只是负责搞研究。
这样的研究院所，才是能够出成果的地方。
也只有这样的研究院所，才是真正搞研究的地方。
“可是如果长时间无法拿出成果，我很担心老板把咱们项目的研究资金给掐断……”本来就是因为机器人的研究被云非给忽悠来的。
以前大多数的研究都是放在数控设备的控制以及多轴联动的协调等项目上面。所幸，数控设备跟机器人，在很多的技术上面都是互通的。
数控设备的生产与控制技术，在很多方面，比机器人更加复杂。
目前，整个世界使用的机器人，都只需要完成一些简单的动作。
不像数控设备，运行程序发生改变，就得有不同的运动……
“不会的。他比我们更清楚哪些项目更加重要！孙麟他们一直在搞的那个无人化的柔性制造系统，核心不也是机器人嘛！”艾德荫笑了笑。
这丫头研究机器人简直魔障了。
在九一研究院新建成的自动化研究中心。四台数控车中间围绕着一台三级连接而成的机器人整齐地摆放着。
这台机器人。是九一研究院机器人研究项目为研究院的柔性化制造系统研制出来的最新的机器人。机械手有两个可调节大小的半圆卡子制成。
而围绕在四周的四台数控车，都是还处于试验阶段的全液压的高档自动数控车，每台的造价超过四十万软妹币。
如果九一研究院这个项目研究成功，那些大批量的小型零件的生产。甚至不再需要操作工人！
一台能够万向旋转的机器人，就能够代替普通的操作工人，在程序的控制下，自动完成加工零件的装夹与拆卸。只要运行过程中不出现任何的故障，整个制造系统的效率，能够达到设计的最高。
机器人，不会像操作工人那样，有着起伏的状态。
同样，机器人。也不需要吃饭喝水休息……
“老孙，司徒，怎么样了？”艾德荫都在正在几台设备外面的孙麟以及司徒贺云几人问道。
今天进行第一次生产试验，肯定不会直接成功，这是谁都知道的。
但是究竟能够发现多少毛病与问题。才是众人关心的。
这个项目，到目前，已经耗费了研究院超过四千万的研究资金，现在才拿出第一套样品。
“喂，那个谁，不要把料堆那么高，机器人又不是人，他可不看不到你把材料给它堆那么高！”艾德荫见到正在给自动送料机上面对方物料的工人如同普通车间生产那样，把物料车给堆得满满的，不由有点郁闷。
这可是第一次实验！
“唉，老艾，看来这个物流运输车也得设计成自动的才行，不然工人堆放起来没有个标准，或者不够整齐，很容易在第一时间就出问题……”
“是哈，这是个问题。小邓，把物料车的缺陷先记录下来。”艾德荫听到司徒贺云的话，深以为然。
等到工人把四台数控车旁边的物料车都装好，并且放到固定的位置上面之后，艾德荫带着邓兰青亲自再检查一番之后，才走到一边的控制电脑边，对着电脑前面的年轻工程师点了点头。
“都退到黄线以外去，自动生产试验马上开始……”旁边的安全员手中举起手中的红旗对着正围绕着这个柔性单元四周的工程师们吼道。
即使外面有着防护网的阻挡，也依然得执行安全制度。
机器人的机械臂运行过程中，任何人都不得进入防护网的范围，并且还得退到离防护网有着几米范围的黄线区域之外。
机器人的运行轨迹，都又安装在防护网四处的高清摄像头记录下来。
随着控制电脑前的年轻工程师手指在键盘上面轻轻一敲，原本静静矗立在四台数控车中间区域的机器人，开始缓慢地移动起来。
而编号为一的数控车的防护门，在程序的控制下，快速退到了数控车导轨的尾部。
“小冯，把速度调到最慢，控制程序单段运行……”技术在之前交代了无数次，艾德荫等人依然担心冯宝记不住。
就眼前这四台数控车跟中间那个看起来简单无比的独臂机器人，以及配套的专用物料车，自动转运车等，总造价都超过了三百万，要是一开始就因为操作失误或者装配之后单独运行之后没有发现的缺陷而使得报废，这损失就有点大了。
金钱上的损失，不是什么问题，即使机械臂撞断，修修，也花不了多少钱，时间上的损失，才是最大的损失。
“慢一点，把摄像头对准机械手，小冯，你那里慢一点，对，对，这下能够看到机械手的动作了……”由于是试验，控制电脑跟追踪监控电脑挨得很近。
监控电脑的画面中，机械手缓慢而又机械的张开了两只半圆卡钳，向着物料车上整齐码放着的直径为20毫米，长度为80毫米普通钢棒伸去。
“慢点，电脑是实行手手动控制，三号摄像头主意数控车液压卡盘的动作，二号监控位置主意一号机的各项参数，一旦发现不对，马上安急停……”几个老头子都是七十好几的人了，年轻的邓兰青成了总指挥。
第一次试验，所有人的心，都崩得紧紧的。
本来只有应该有一个控制台的制造系统，为了取得详细的资料，以及做到更加详细的监控，一共设计了四个控制台，其中一个用于重控制，一个用于总体监控，其余两个一个控制两台机。
这一切，都是为了试验。
为了进步！
四个控制台，每个上面都有一个急停按钮，只要处于监控中的四个人，任何一个发现了问题，按下上面的急停，不管是数控车，还是机器人，都会停止运行。
也就是说，在由几个老一辈的中科院院士以及邓兰青联合设计的这个柔性系统，四台本来应该属于独立的数控车以及中间的机器人，甚至转运的物料车等，都是一个联动的整体。
不然的话，数控车出了问题，还不是什么大事，只会有一台受到损伤，而机器人如果出了问题，四台数控车，甚至有可能全部被因为出问题而不受控制的机器人给全部搞坏。
这样的事情，是任何人都不愿意看到的。
葫芦村人：